近日，葡京娱乐场官方网站 计算机系王永才老师团队两篇长文被国际计算机视觉与模式识别顶级会议Computer Vision and Pattern Recognition 2025 (CVPR2025)录用。CVPR是计算机视觉、人工智能领域的顶级国际会议，是中国计算机学会（CCF）推荐的A类国际会议，本届会议录用率为22.1%。

论文一

论文信息

题目：Point-Cache: Test-time Dynamic and Hierarchical Cache for Robust and Generalizable Point Cloud Analysis (测试时动态和分层缓存用于鲁棒和可泛化的点云分析)

作者：孙宏宇，柯秋红，程铭，王永才，李德英，苟晨晖，蔡建飞

论文概述

近年来3D点云识别技术取得了巨大进步，但是这种成功主要基于一个隐含的假设：模型训练数据和测试数据具有相同的分布。然而该假设条件在现实世界被频繁打破，点云识别方法在测试数据发生分布偏移、数据损坏等情况下非常脆弱，准确性会急转直下。本文提出一种通用的方案，使得点云识别模型能够应对在线运行或测试阶段发生的数据分布偏移问题。核心创新点包括：

（1）本文首次探讨了一种非常实际且有挑战性的点云识别场景，其中模型在线运行时仅能根据测试数据调整自身预测，以应对测试阶段发生的数据分布偏移问题，且要识别训练阶段见过的物体类别和从未见过的新类别，这大大突破了现有方法的能力边界。

（2）本文提出了一个层级式缓存模型 Point-Cache 来捕获在线测试样本的分布特性，为测试样本从全局结构到局部细节创建了一个准确的画像。本文还将 Point-Cache 实现为一个即插即用的模块，使提出的分层缓存模型能够无缝嵌入到各种各样的3D大模型中，增强模型测试阶段的鲁棒性和泛化性。

（3）综合的实验设计和实验结果表明，提出的 Point-Cache 在8个公开数据集和4个代表性的多模态3D大模型上实现了一致的正向增益，证明了本文方法的有效性和高效性。

学生简介

孙宏宇，葡京娱乐场官方网站 2020级博士生，导师为王永才老师和李德英老师。主要研究方向为三维视觉、点云理解。

论文二

论文题目

题目：MambaVO: Deep Visual Odometry Based on Sequential Matching Refinement and Training Smoothing (基于序列匹配优化和平滑训练的视觉里程计)

作者：王硕，李婉婷，王永才，范肇心，黄哲，蔡旭东，赵健，李德英

论文概述

深度视觉里程计近年来通过引入学习优化技术取得了显著进展。然而，在复杂场景下，匹配误差依然是影响位姿估计精度和系统鲁棒性的关键挑战，严重影响位姿估计的精度和系统的鲁棒性。针对这一技术瓶颈，本文提出了一种新算法——MambaVO，以解决复杂场景下的匹配误差问题并提升位姿估计的精度与鲁棒性。核心创新点包括：

（1）可靠的匹配与初始化策略。突破传统初始化方法的局限性，结合半稠密图像匹配与PnP算法，求解高质量的初始匹配及初始位姿。

（2）基于Mamba机制的匹配修正。将匹配特征视为Token，引入Mamba模型实现长短距离交互融合，增强匹配特征的表达能力，并在像素层面对匹配坐标进行精确修正。在降低模型复杂度的同时，进一步提升了匹配精确度。

（3）平滑训练策略。通过构建基于匹配损失与位姿损失的梯度和下降量的动态加权机制，有效解决了多误差和双层优化的难题，实现误差的平滑处理与训练过程的稳定性。

实验结果表明，MambaVO算法在多种复杂场景下均展现出优越的性能，显著提升了位姿估计的精度和系统的鲁棒性，为高精度视觉里程计的发展提供了新思路。

学生简介

王硕，葡京娱乐场官方网站 2022级博士生，导师为王永才老师和李德英老师。主要研究方向为同步定位与建图、多智能体协同感知。

通讯作者

王永才，中国人民大学计算机系副教授，博士生导师，计算机系副系主任、葡京娱乐场官方网站 科研与学科建设工委主任。本科、博士均毕业与清华大学自动化系，师从郑大钟和赵千川教授，是CCF智能机器人专委会执行委员、物联网专委会执行委员、中国控制学会DEDS专委会执行委员、SIGBED China专委、CAAI认知与信息处理等专委会委员，主要研究领域为智能体系统、视觉空间计算、Spatial AI、协同感知、SLAM、大图结构计算与挖掘，在国内外知名期刊和会议发表论文120余篇，其中CCF A，B类论文50余篇。研究成果被应用于智能车、智能船、视觉目标检测与定位等领域。主持国家自然科学基金项目多项，国家科技支撑计划子课题，企业项目多项，2021年由于海上目标定位工作获得交通运输部航海学会技术发明奖一等奖，2022年获得交通运输部航海学会科技进步二等奖，交通运输部重大创新成果入库成果奖。担任CVPR, ICCV, ECCV, ICML, NeurIPS, ICLR, WWW, ACM MM, TON, TMC, ICRA等知名期刊和会议审稿人，主页为: //yongcaiwang.github.io.